我国罗托克执行器研发起步较晚，初步从苏联有触点执行器复制，60年代末70年代初DDZ-II型和DDZ-III型产品逐步展开。
80年代以来，随着电力电子技术的开展，罗托克执行器迅速展开，无触点的DKJ型方行程和HDKZ型直行程罗托克执行器两种产品进入市场，DKJ、DKZ是我国最早、生产的罗托克执行器，该产品
随着现代工控计算机操作的开展，目前我国仪器仪表行业整体概括技术水平广泛上升，微电子技术和计算机技术在仪器仪表产品中广泛选用，大部分产品已完成智能化。 今天，与以前相比，DKJ、DKZ系列有了两大实质性改进。
1）生产由计算机直接控制的智能电子型、户外型、隔爆型等改进型产品
2）将电路控制部封装在小型塑料外壳，即模块中，形成便于维护的即插即用型。 因此，一般的HYJ型和HYK型的可靠性、精度、负载才能、信号品质因数等性能取得了很大的进展，对环境条件的要求下降了很多；
智能型罗托克执行器完成智能控制，实现防护等级高、控制精度高、重量轻、稳定性好的功能，DZW系列罗托克执行器具有这些特点，位置控制基本误差=1%，重复误差：(设定行程时间) 一体结构； 传动系统采用螺杆式，传动稳定，承载能力强，传动精度高； 有自我诊断、自我调整、PID调度功能。
目前国内广泛运用DKJ和DKZ型两种产品，部分企业有转型产品，但在控制要求较高的试验、生产控制中，主要依靠价格较高的国外智能产品。 德国的SIPOS、AUMA、EMG、英国的ROTORK、法国的BERNARD、美国的LIMITORQUE等罗托克执行器。 随着各种过程控制要求的前进，罗托克执行器需要前进控制性能，才能实际前进自主控制水平。
